El convoy previo debió volver a Rusia, al no ser autorizado a ingresar a Ucrania.
Rusia planea enviar "en los próximos días" otro convoy de "ayuda humanitaria" al este de Ucrania, según dijo el ministro de Relaciones Exteriores, Sergei Lavrov.
Lavrov dijo que la situación humanitaria en Ucrania se está "no está mejorando, se está deteriorando".
Ucrania no autorizó el primer convoy, que regresó a Rusia el fin de semana, por temor a que transportara equipo militar para los separatistas prorrusos.
Más de 2.000 personas han muerto en los últimos meses en los combates entre las fuerzas gubernamentales y los rebeldes.
Los presidentes de Rusia y Ucrania se reunirán en Minsk, Bielorrusia, el martes para sostener conversaciones sobre la crisis.
Lavrov dijo que envió una nota al Ministerio de Relaciones Exteriores de Ucrania el domingo para informarle del nuevo convoy.